Structured Text (ST): текстовое программирование

Ментальная модель: Pascal для автоматики

ST похож на обычные языки программирования (ближе всего к Pascal). Те же переменные, условия, циклы — но работает он внутри цикла сканирования ПЛК: весь код ST прогоняется целиком каждый скан, сверху вниз.

Переменные и типы данных

Сначала переменные объявляют (в разделе VAR), указывая тип. Тип определяет, что переменная хранит.

VAR
    start_btn : BOOL;       // кнопка пуск (DI)
    level_raw : INT;        // сырое значение с входа AI
    level_m   : REAL;       // уровень в метрах
    pump_on   : BOOL;       // команда на насос (DO)
END_VAR

Условия: IF и CASE

IF ветвит логику по условию:

IF level_m > 2.8 THEN
    pump_on := FALSE;       // бак почти полон — выключить насос
ELSIF level_m < 0.5 THEN
    pump_on := TRUE;        // воды мало — включить насос
END_IF;

CASE удобен, когда вариантов много (например, режимы работы):

CASE mode OF
    0: pump_on := FALSE;            // стоп
    1: pump_on := TRUE;             // ручной
    2: pump_on := auto_logic;       // авто
END_CASE;

Разобранный пример: масштабирование 4–20 мА

Помнишь формулу из раздела про датчики? Вот как она живёт в ПЛК. Аналоговый вход даёт «сырое» целое (например, 0…32767 для 4–20 мА), а нам нужны метры.

// 0 соответствует 0 м, 32767 — 3 м (линейно)
level_m := INT_TO_REAL(level_raw) / 32767.0 * 3.0;

// защита от сухого хода: если уровень критично мал — стоп
IF level_m < 0.2 THEN
    pump_on := FALSE;
    dry_run_alarm := TRUE;
END_IF;